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Kraftregelung bezeichnet die Regelung der Kontaktkraft eines Manipulators an einem Roboter. Kraftregelung kann als Alternative zur üblichen Positions- und Geschwindigkeitsregelung eingesetzt werden, wird in der Regel aber in Form von hybriden Regelungskonzepten als Ergänzung eingesetzt. Der Rückkopplung liegt entweder eine Kraftmessung oder eine Kraftschätzung zugrunde.

Kraftregelung ist seit fast drei Jahrzehnten Gegenstand der Forschung und erschließt durch Fortschritte in der Sensorik und der Aktorik sowie neuen Regelungskonzepten zunehmend weitere Anwendungsbereiche. Kraftregelung bietet sich vor allem bei Kontaktaufgaben an, die der mechanischen Bearbeitung von Werkstücken dienen, wird aber auch in der Telemedizin, der Servicerobotik und der Abtastung von Oberflächen angewendet.

Für die Kraftmessung steht Kraftsensorik zur Verfügung, die in allen drei Raumrichtungen Kräfte und Drehmomente messen kann, sowie Verfahren zur sensorlosen Schätzung der Kontaktkraft zum Beispiel anhand von Motorströmen. Als Regelungskonzepte kommen die indirekte Kraftregelung durch Modellierung des Roboters als mechanische Impedanz und die direkte Kraftregelung in parallelen oder hybriden Konzepten zur Anwendung. Adaptive Ansätze und Fuzzy-Regler zur Kraftregelung sind aktuell Gegenstand der Forschung.

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ss oder ß? Was weiß denn ich? Muss ich das wissen? Das Maß ist voll. Quatsch mit SOSSE!

Ist doch ganz einfach. Die in der Wikipedia verwendete neue Rechtschreibung hat nur vier einfache Regeln:

1. ss immer nach kurzen Vokalen (dass, wissen)
2. ß immer nach langen Vokalen (Maß)
3. ß auch nach Doppellauten wie au, eu, ei (weiß)
4. SS bei der Großschreibung (also GROSSSCHREIBUNG)

Eigennamen belässt man in der alten Schreibweise. Jetzt müsst ihr nur noch beachten, was ein kurzer und was ein langer Vokal ist!

Jedoch aufgepasst: In Artikeln mit Bezug auf die Schweiz gibt es kein Eszett!

Mehr dazu: Wikipedia:Rechtschreibung